從技術(shù)發(fā)展歷程來看，工業(yè)機器人技術(shù)共經(jīng)歷三大階段。??

??

　　工業(yè)機器人領域的第一件專利是美國人喬治德沃爾在1958年申請，名為可編程的操作裝置。約瑟夫英格伯格對此專利很感興趣，聯(lián)合德沃爾在1959年共同制造了世界上第一臺工業(yè)機器人稱為Robot（中文譯名機器人），即人手把著機械手，把應當完成的任務做一遍，機器人再按照事先教給它們的程序進行重復工作，主要用于工業(yè)生產(chǎn)的鑄造、鍛造、沖壓、焊接等生產(chǎn)領域，特稱為工業(yè)機器人。

　　1970年—1984年是第二階段。這時期的工業(yè)機器人是具有一定的感覺功能和自適應能力的離線編程機器人，其特征是可以根據(jù)作業(yè)對象的狀況改變作業(yè)內(nèi)容，即所謂的“知覺判斷機器人”。其間工業(yè)機器人“四大家族”：庫卡、ABB、安川、FANUC公司分別在1974年、1976年、1978年和1979年開始了全球?qū)＠季帧?br style="word-break:break-all;"/>

　　從1985年至今是智能機器人階段。智能機器人帶有多種傳感器，能夠?qū)⒍喾N傳感器得到的信息進行融合，能夠有效地適應變化的環(huán)境，具有很強的自適應能力、學習能力和自治功能。2000年以后，美國、日本等國開始了智能軍用機器人研究，并在2002年由美國波士頓公司和日本公司共同申請了第一件“機械狗”（Boston Dynamics BigDog）智能軍用機器人專利，2004年在美國DRAPA/SPAWAR支持下申請了智能軍用機器人專利。

　　我國工業(yè)機器人起步于1972年，其發(fā)展過程大致可分為三個階段：1972年—1985年的萌芽期；1985年—2000年的技術(shù)研發(fā)期；2000年至今的產(chǎn)業(yè)化期。

　　目前我國已生產(chǎn)出部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出弧焊、點焊、碼垛、裝配、搬運、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機器人。一批國產(chǎn)工業(yè)機器人已服務于國內(nèi)部分企業(yè)的生產(chǎn)線上；一批機器人技術(shù)的研究人才也涌現(xiàn)出來。部分軍工企業(yè)、科研機構(gòu)和企業(yè)已掌握了工業(yè)機器人操作機的優(yōu)化設計制造技術(shù)、工業(yè)機器人控制、驅(qū)動系統(tǒng)的硬件設計技術(shù)、機器人軟件的設計和編程技術(shù)、運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù)等技術(shù)，某些關(guān)鍵技術(shù)甚至已達到或接近世界先進水平。但是，在華專利申請數(shù)據(jù)顯示，瑞士的ABB、日本的FANUC（發(fā)那科）、日本的YASKAWA（安川電機）、德國的KUKA（庫卡）已經(jīng)在我國申請了大量專利，中國申請人集中在蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學院、昆山市工業(yè)技術(shù)研究院、湖南大學、清華大學等高校，我國擁有技術(shù)優(yōu)勢的科研院所和企業(yè)反而不太關(guān)注工業(yè)機器人技術(shù)領域的專利布局。

　　在民用領域，國際上占據(jù)了工業(yè)機器人絕大部分市場的“四大家族”：安川、FANUC、KUKA、ABB公司，自上世紀70年代中期開始了全球?qū)＠季?，并且逐年上升。同時，“中國增長”讓全球領先的工業(yè)機器人巨頭都把目光投向這塊土地，不約而同的是，總部在瑞士的ABB、日本的FANUC（發(fā)那科）、日本的YASKAWA（安川電機）、德國的KUKA（庫卡）都將其中國總部設在上海。目前，這四家企業(yè)在中國市場占有率總共達到八成以上，前三家在全球的機器人銷量都突破了20萬臺。

　　在軍用領域，由美國政府支持的軍用機器人開發(fā)商占據(jù)了全球軍用機器人市場的85％，歐洲占據(jù)15％，而中國僅為0.1%。軍用機器人領軍企業(yè)General Dynamics市場占有率為27%，諾格公司、洛克希德－馬丁公司緊隨其后。